基于STM32F103C8T6的机器人小车电机驱动与PID控制设计

第1节：STM32F103C8T6与机器人小车电机控制概述

1.1. STM32F103C8T6微控制器概览

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）生产。其核心特性包括高达72 MHz的工作频率、64KB的Flash程序存储器和20KB的SRAM 1。这些特性使其成为各种嵌入式控制应用的理想选择，尤其是在机器人技术领域。

对于电机控制而言，STM32F103C8T6的以下外设至关重要：

• 通用输入/输出（GPIO）引脚： 该微控制器提供多达37个I/O引脚 1，可用于配置电机驱动器的方向控制信号，并与其他传感器或模块进行通信。
• 定时器（TIM）： STM32F103C8T6内置多个通用定时器（如TIM1、TIM2、TIM3、TIM4）和高级控制定时器（部分型号）。这些定时器能够产生脉冲宽度调制（PWM）信号，这是控制直流电机速度的关键技术 1。此外，定时器还可以配置为编码器接口模式，用于读取电机转速和位置信息，这对于实现闭环控制（如PID）至关重要。

尽管STM32F103C8T6被归类为“中等密度”设备 1，但其提供的外设组合对于控制一个双电机机器人小车来说已经绰绰有余，即使是包含PID算法和编码器反馈的复杂控制系统。其72MHz的最高主频确保了控制回路能够及时执行，满足实时性要求。

光纤技术的发展与应用：从原理到前沿展望

1. 引言

光纤技术的核心地位

光纤技术是现代信息社会的基石，支撑着全球通信网络、互联网、数据中心以及众多新兴科技的飞速发展。其高带宽、低损耗的特性使其成为无可替代的传输媒介。正如相关研究指出的，我们日常阅读的网络信息，在从网络服务器传送到用户设备的这一过程中的某一段就是通过光纤传输的 1。这凸显了光纤技术无所不在的重要性，它如同信息时代的“神经系统”，将世界各地连接起来，促进了信息的快速流动和知识的广泛传播。尽管光纤基础设施在日常生活中往往“隐形”，但其基础性作用不容忽视，本报告旨在通过详尽的阐述，使这项关键技术及其深远影响更为“可见”。

报告研究范围与结构

本报告旨在全面系统地阐述光纤技术的发展历程、核心原理、关键组成、多样化应用、市场动态以及未来趋势。内容将涵盖从光纤的基本物理特性到其在各行各业的实际应用，并展望其在前沿科技领域的潜力。理解光纤技术不仅对于工程师至关重要，对于政策制定者、投资者乃至普通公众同样具有重要意义，因为它深刻影响着各个行业的数字化转型进程。

1.开启时钟以及初始化GPIO口

开启时钟

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RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOX,ENABLE);

具体代码解释：
因为GPIO挂载在APB2总线上，所以此函数是用于开启GPIO_x上的时钟信号

参数：
1.RCC_APB2Periph_GPIOx
其中，x代表数字，这个参数用于控制开启时钟的GPIO端口号
2.ENABLE
这个参数表示开启或关闭时钟，对应ENABLE和DISABLE

初始化GPIO口

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GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_x;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOX,&GPIO_InitStructure);

具体代码解释：

题目一：求和

程序如下：

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float sum(float data[], int N)
{
    float sum=0.0;
    for (int i=0;i<N;i++)
        sum += data[i];
    return sum;
}

简单的for循环即可实现功能